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清朝正規(guī)軍包括八旗軍和綠營(yíng)軍。
八旗軍為清代滿族的軍隊(duì)組織和戶口編制制度，以旗為號(hào)，分正黃、正白、正紅、正藍(lán)、鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍(lán)八旗。后又增建蒙古八旗和漢軍八旗。
綠營(yíng)軍作為清代軍制。其制與滿洲八旗兵不同，是招募漢人組成的，因用綠色旗而名綠旗兵，又因是以營(yíng)為主要基層編制亦稱綠營(yíng)兵。綠營(yíng)兵除在京師五城戍衛(wèi)以外，絕大部分分駐全國(guó)各省。在京師擔(dān)任衛(wèi)戍的稱為巡捕五營(yíng)，與八旗步軍營(yíng)同隸步軍統(tǒng)領(lǐng)。
